? ? ? ? 四向穿梭車貨架可編程邏輯控制器（PLC）的主要功能是實現(xiàn)對系統(tǒng)設(shè)備的控制，其軟硬件性能包括：
? ? ? ? 每個PLC都具有一個EEPROM進(jìn)行內(nèi)存?zhèn)浞荨?/p>
? ? ? ? 每個PLC均提供具有與外部裝置（如工作站等）實現(xiàn)以太網(wǎng)連接的接口。
? ? ? ?每個PLC提供至少15%的擴(kuò)展空間，每個I/O提供增加15%模塊的空間。
? ? ? ?四向穿梭車貨架PLC的每個輸入/輸出(I/O)模塊具有一個顯示各I/O點狀態(tài)的LED指示燈。顯示的狀態(tài)包括輸入各I/O模塊的信號和從各I/O模塊中輸出的信號。
每個PLC均采用電池備份系統(tǒng)，這樣在發(fā)生電源故障時可以提供至少30分鐘的數(shù)據(jù)存儲時間。
? ? ? ?四向穿梭車貨架</b>WCS系統(tǒng)將緊急中斷電路連接機(jī)械控制繼電器，當(dāng)發(fā)生中斷故障時，可消除PLC輸出模塊的所有電力以及電機(jī)啟動器上的電力。
? ? ? ? 當(dāng)子系統(tǒng)出現(xiàn)緊急中斷或電源故障時，PLC可以儲存所有產(chǎn)品跟蹤信息，以便在輸送機(jī)重新啟動時，子系統(tǒng)能夠?qū)a(chǎn)品發(fā)送到適當(dāng)?shù)奈恢谩?/p>
? ? ? ? 四向穿梭車貨架PLC由中央處理器（CPU）、RAM、電源模塊（PSU）、通訊模塊、接口模塊以及I/O模塊等組成。PLC支持梯形圖、功能圖塊、結(jié)構(gòu)化文本、順序功能流程圖在內(nèi)的符合IEC1131-3標(biāo)準(zhǔn)的靈活的編程語言支持，數(shù)據(jù)格式符合IEC1131標(biāo)準(zhǔn)。
? ? ? ? ?堆垛機(jī)的通訊方式為：無線以太網(wǎng)或紅外光通訊器；穿梭車的通訊方式為：電力線載波；各移動設(shè)備通過以上通訊方式與平面設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交換和控制調(diào)度。
四向穿梭車貨架PLC主要功能
?正常開啟/關(guān)閉程序，具備自動、手動以及維修模式。
自動停止/自動定時電路和啟動程序，各類設(shè)備的啟動和停止。
逐級停止控制。
與四向穿梭車貨架WMS及生產(chǎn)線等系統(tǒng)接口。
系統(tǒng)間的設(shè)備通信和上位調(diào)度。
軸編碼器、光電傳感器等檢測元件對貨物的檢測。
向WMS和上位管理系統(tǒng)報告系統(tǒng)運行狀態(tài)、統(tǒng)計數(shù)據(jù)和故障診斷。
在發(fā)生故障時可根據(jù)人工指令或者WMS發(fā)出的指令，選擇備用路線和應(yīng)急操作處理。
自診斷以及分區(qū)域故障確認(rèn)、提醒和處理功能。
啟動、停止或者故障時，在現(xiàn)場以及WMS分區(qū)域上都將會有聲光報警提醒裝置。
四向穿梭車貨架PLC掃描時間不超過20毫秒。
